标题：
具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构
授权日：
2011-01-05
公开(公告)号：
CN101632572B
申请日：
2009-08-26
公开(公告)日：
2011-01-05
当前申请(专利权)人：
哈尔滨工业大学
发明人：
王鹏飞 | 胡海燕 | 李伟达 | 李满天 | 孙立宁
简单同族：
CN101632572A | CN101632572B
简单同族成员数量：
2
简单同族被引用专利总数：
14
诉讼案件数：
0
法律状态/事件：
授权